Querem fazer um tanque de guerra com arduino?
Neste post construiremos um, que será controlado via serial com a plataforma tamiya.
O objetivo principal é ensinar como usar o Drv8833, em razão de existirem pouquíssimos tutoriais falando sobre esse drive para motores.
Em caso de dúvida consulte seu datasheet: drv8833.pdf
Veja o vídeo do tanque tamiya e o Drv8833 em funcionamento:
Em breve.Vamos ao material que precisamos:
Qtd Itens:1 - Arduino UNO ou qualquer outra versão;
1 - Drv8833 Pololu - Drive de motor ou Ponte H;
1 - Bateria 3.7v 1000Mh;
1 - Tanque esteira tamiya;
1 - Protoboard;
x - Jumpers (Fios).
Não sabe onde comprar as peças, confira esse post: onde comprar arduino e componentes
Vamos à montagem:
Basta fazer as mesmas conexões da imagem abaixo:
Montagem passo a passo:
A bateria pode ser qualquer uma que tenha mais de 2,7v e menos que 10,8v. Quando mais Mha, maior a duração.
Posicione-o em cima da bateria, prenda com parafusos ou, como eu fiz, com um elástico e conecte os pinos PWM "5 e 6" "9 e 10" aos pinos do drive "B IN1, B IN2, A IN1 e A IN2". Conecte o "GND" do drive ao "GND" da bateria este "GND" (é o primeiro pino do lado "INPUT" do drive).
Os pinos "VMM" "nSLEEP" "nFAULT" "aISEN" e "bISEN" não recebem conexões.
O mais importante, o código fonte
Atenção:Na sketch a variável "motor" e "motor2" são os dois polos do motor 1. A variável "motor3" e "motor4" são os dois polos do motor 2. Por exemplo, caso você aperte a tecla "w" para ir para frente e ele vá para trás, altere o código até ele responder o comando corretamente.
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========== IMPORTANTE ==========
O código está livre para usar, citar, alterar e compartilhar,
desde que mantenha o site como referência.
Obrigado.
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Projeto: Como usar o tanque esteira tamiya e a ponte H Drv8833 com arduino
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*/
//Declaração das variáveis
int motor= 5; //Pino pwm conectado ao pino input A1 do drive.
int motor2 = 6; //Pino pwm conectado ao pino input A2 do drive.
int motor3 = 9; //Pino pwm conectado ao pino input B1 do drive.
int motor4 = 10; //Pino pwm conectado ao pino input B2 do drive.
void setup(){
Serial.begin(9600); //iniciando o serial monitor.
//Definindo a polaridade dos motores como saída.
pinMode(motor, OUTPUT);
pinMode(motor2, OUTPUT);
pinMode(motor3, OUTPUT);
pinMode(motor4, OUTPUT);
}
void loop(){
if(Serial.available() > 0){// se entrar informação, faça
int entrada = Serial.read();
switch (entrada){
// Definindo funções.
case 'w'://ir para frente
para();
frente();
break;
case 'd'://ir para direita
para();
direita();
break;
case 'a'://ir para esquerda
para();
esquerda();
break;
case 'p'://parar
entrada = 0;
para();
break;
case 's':// ir para trás
para();
tras();
break;
}
Serial.flush();
}
}//fim loop
//funções
void frente(){
digitalWrite(motor2, HIGH);
digitalWrite(motor3, HIGH);
}
void para(){
digitalWrite(motor, LOW);
digitalWrite(motor2, LOW);
digitalWrite(motor3, LOW);
digitalWrite(motor4, LOW);
}
void tras(){
digitalWrite(motor, HIGH);
digitalWrite(motor3, HIGH);
}
void direita(){
digitalWrite(motor, HIGH);
digitalWrite(motor4, HIGH);
}
void esquerda(){
digitalWrite(motor4, HIGH);
digitalWrite(motor2, HIGH);
}
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Atenção!
Cuidado, nunca deixe os dois polos dos motores em "high". Exemplo:
digitalwrite(motor, high);
digitalwrite(motor2, high); Qualquer dúvida pergunte nos comentários e não faça nada sem ter certeza do que está fazendo!
Enviando os comandos pelo teclado.
Você pode usar o "Serial Monitor" do arduino para dar os comandos ao robô, mas recomendo o uso do "Tera Term", pois ele é mais preciso e fácil de usar.Baixe o Tera Term aqui e siga o tutorial de configuração:
Pronto, qualquer duvida é só deixar nos comentários ou entrar em Contato
Nós do Criando Robô Com Arduino agradecemos ao Bruno por esse tutorial!
